基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制

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基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

3.13.1 电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是：

知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分：

void pwm_init(void) 
 
{ 
 
 GpioInit(); 
 
 //引脚复用 
 
 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_0, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT);  
 
    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_1, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);   
 
 IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_9, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT);  
 
    IoSetFunc(WIFI_IOT_IO_NAME_GPIO_10, WIFI_IOT_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT);  
 
 
 
 
 //初始化pwm 
 
 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmInit(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
}

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

void pwm_stop(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
} 
 
//前进 
 
void pwm_forward(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //启动A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
 
} 
 
 
 
 
//后退 
 
void pwm_backward(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //启动A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500); 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500); 
 
} 
 
//左转 
 
void pwm_left(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //启动A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500); 
 
} 
 
//右转 
 
void pwm_right(void) 
 
{ 
 
 //先停止PWM 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM3); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM4); 
 
 PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0); 
 
    PwmStop(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM1); 
 
 
 
 
 //启动A路PWM 
 
 PwmStart(WIFI_IOT_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500); 
 
}

最后，要使用pwm功能，我们需要修改

vendor\hisi\hi3861\hi3861\build\config\usr_config.mk 文件，把PWM功能打开，增加一行 CONFIG_PWM_SUPPORT=y 。如图：

3.13.2 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。

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