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1、切换启动模式

树莓派默认启动在HYP模式，我们需要在内核启动前改为SVC模式

kernel\liteos_a\arch\arm\arm\src\startup\reset_vector_up.S 在115行左右，reset_vector:下面添加

mrs r0,cpsr         //读取CPU模式寄存器 
   bic r0,r0,#0x1F     //清除CPU模式位(如果处于催眠模式，它将是1A)保留所有其他   
   orr r0,r0,#0x13     //设置CPU_MODE为SVC_MODE (0x13)，而ORR仍然保留所有其他位 
   msr spsr_cxsf,r0    //将其写入spsr_cxsf寄存器，以便在调用交换机时加载该寄存器。 
   add r0,pc,#4        //从pc计算要进入SVC_MODE的地址(后面的两个操作码很长) 
   msr ELR_hyp,r0      //将地址值写入ELR_hyp寄存器 
   eret                //执行了回车指令 

2、修改串口驱动

2.1、为了方便调试，先设置一个字符打印函数

kernel\liteos_a\platform\uart\amba_pl011\amba_pl011.c在46行左右处添加下面的代码，uart_putc_phy使用物理地址打印字符，uart_putc_virt使用虚拟地址打印。当内核代码启动MMU之后，需用使用uart_putc_virt来打印字符。

/*---------自定义函数----------*/ 
#define RPI_BASE_UART_REGISTER (0x3f201000) //HI3516:0x120A0000 rpi2:0x3F201000 
#define AMBA_UART_DR (*(volatile unsigned char *)(RPI_BASE_UART_REGISTER + 0x00)) 
#define AMBA_UART_FR (*(volatile unsigned char *)(RPI_BASE_UART_REGISTER + 0x18)) 
​ 
#define RPI_BASE_UART_REGISTER1 IO_DEVICE_ADDR(0x3F201000) //HI3516:0x120A0000 rpi2:0x3F201000 
#define AMBA_UART_DR1 (*(volatile unsigned char *)(RPI_BASE_UART_REGISTER1 + 0x00)) 
#define AMBA_UART_FR1 (*(volatile unsigned char *)(RPI_BASE_UART_REGISTER1 + 0x18)) 
/*---------------------------*/ 
​ 
void uart_putc_phy(unsigned char c) 
{ 
    //UART_Type *uartRegs = (UART_Type *)UART4_REG_PBASE; 
    //while ((uartRegs->USART_ISR & (1<<5)) == 0); 
    //uartRegs->USART_TDR = c; 
    while (AMBA_UART_FR & (1 << 5)); 
    AMBA_UART_DR = c; 
} 
​ 
void uart_putc_virt(unsigned char c) 
{ 
    //UART_Type *uartRegs = (UART_Type *)UART_REG_BASE; 
    //while ((uartRegs->USART_ISR & (1<<5)) == 0); 
    //uartRegs->USART_TDR = c; 
    while (AMBA_UART_FR1 & (1 << 5)); 
    AMBA_UART_DR1 = c; 
} 

例如：kernel\liteos_a\arch\arm\arm\src\startup\reset_vector_up.S

ldr sp, =0x00000000 + 0x5000000  //调用C函数前，得先设置栈，树莓派物理内存从0x0开始 
   mov r0, #'m' 
   bl uart_putc_phy                //在MMU启动之前使用的是物理地址打印 
    
   bl      mmu_setup                           /* set up the mmu */ 
    
   mov r0, #'M' 
   bl uart_putc_virt               //在MMU启动之后使用的是虚拟地址打印 

2.2、添加串口中断，串口输入代码

vendor\broadcom\BCM2836\driver\uart\uart_hardware.c 

2.2.1、 串口的中断函数，产生中断时，这个函数调用

static irqreturn_t BCM2836_uart_irq(int irq, void *data) 
{ 
    char buf[FIFO_SIZE]; 
    unsigned int count = 0; 
    struct BCM2836_port *port = NULL; 
    struct uart_driver_data *udd = (struct uart_driver_data *)data; 
    UART_Type *uartRegs; 
    uint32_t status; 
     
    if (udd == NULL) { 
        uart_error("udd is null!\n"); 
        return IRQ_HANDLED; 
    } 
    port = (struct BCM2836_port *)udd->private; 
    uartRegs = (UART_Type *)port->phys_base; 
    READ_UINT32(status, UART_REG_BASE + UART_FR); 
    if ((UARTREG(UART_REG_BASE,UART_FR)&(1<<4)) == 0) { 
        do { 
            buf[count++] = UARTREG(UART_REG_BASE,UART_DR);//*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)(UART_REG_BASE + UART_DR)); //去读取硬件得到数据 
            if (udd->num != CONSOLE_UART) { 
                continue; 
            } 
            if (CheckMagicKey(buf[count - 1])) { //数据放在buf里 
                goto end; 
            } 
​ 
            if (buf[count-1] == '\r') //对windows和liteos回车换行的处理 
                buf[count-1] = '\n'; 
        } while (UARTREG(UART_REG_BASE,UART_DR)); 
        udd->recv(udd, buf, count); //调用udd里的recv函数把数据发送给上一级 
    } 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_ICR) = 0x3ff; 
end: 
    /* clear all interrupt */ 
    return 0; 
} 

2.2.2、串口的初始化函数

static int BCM2836_startup(struct uart_driver_data *udd)  
{ 
    int ret = 0; 
    struct BCM2836_port *port = NULL; 
    if (udd == NULL) { 
        uart_error("udd is null!\n"); 
        return -EFAULT; 
    } 
    port = (struct BCM2836_port *)udd->private;//*private是一个指针，指向 struct {enable,phys_base,irq_num,*udd} 
    if (!port) { 
        uart_error("port is null!"); 
        return -EFAULT; 
    } 
    /* enable the clock */ 
    LOS_TaskLock(); 
    LOS_TaskUnlock(); 
​ 
    ret = request_irq(port->irq_num, (irq_handler_t)BCM2836_uart_irq,0, "uart_dw", udd);  //去注册一个串口的接收中断函数 
    /* 1.uart interrupt priority should be the highest in interrupt preemption mode */ 
    //ret = LOS_HwiCreate(NUM_HAL_INTERRUPT_UART, 0, 0, (HWI_PROC_FUNC)uart_handler, NULL); 
​ 
    /* 2.clear all irqs */ 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_ICR) = 0x3ff; 
    //*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F201044)) = 0x3ff; 
​ 
    /* disable FIFO mode */ 
    //uartRegs->USART_CR1 &= ~(1<<29); 
    //*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F20102C)) = 0x60; 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_LCR_H) = (1 << 6 | 1 << 5| 1 << 4);  
​ 
    /* 3.set fifo trigger level */ 
    //*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F201034)) = 0x0; 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_IFLS) = 0; 
​ 
    /* 4.enable rx interrupt 开启串口接收中断，第4位*/ 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_IMSC) = (1 << 4 | 1 << 6); //*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F201038)) = 0x10; 
​ 
    /* 5.enable receive */ 
    UARTREG(UART_REG_BASE, UART_CR) |= (1 << 9); //*(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F201030)) = 0x301; 
​ 
    //HalIrqUnmask(NUM_HAL_INTERRUPT_UART);//6.  
    *(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F00B214)) = 0x02000000;//Unmask接收25号中断 
​ 
    BCM2836_config_in(udd); 
​ 
    return ret; 
} 

2.2.3、串口写函数

static int BCM2836_start_tx(struct uart_driver_data *udd, const char *buf, size_t count) 
{ 
    unsigned int tx_len = count; 
    struct BCM2836_port *port = NULL; 
    char value; 
    unsigned int i; 
    int ret = 0; 
​ 
    if (udd == NULL) { 
        uart_error("udd is null!\n"); 
        return -EFAULT; 
    } 
    port = (struct BCM2836_port *)udd->private; 
    if (!port) { 
        uart_error("port is null!"); 
        return -EFAULT; 
    } 
    /* UART_WITH_LOCK: there is a spinlock in the function to write reg in order. */ 
    for (i = 0; i < tx_len; i++ ){ 
        ret = LOS_CopyToKernel((void *)&value, sizeof(char),(void *)(buf++), sizeof(char)); 
        if (ret) { 
            return i; 
        } 
        (void)UartPutsReg(port->phys_base, &value, 1, UART_WITH_LOCK); 
    } 
    return count; 
} 

2、系统时钟初始化

2.1、main函数的各种调用,验证参数

kernel\liteos_a\platform\main.c->main()

kernel\liteos_a\kernel\common\los_config.c->OsMain()

kernel\liteos_a\arch\arm\arm\src\los_hw_tick.c->OsTickInit()

systemClock     //vendor里设置的是50000000 
tickPerSecond   //鸿蒙默认设置的是100 
LITE_OS_SEC_TEXT_INIT UINT32 OsTickInit(UINT32 systemClock, UINT32 tickPerSecond) 
{    //只是验证了下传入的这两个参数,并未使用 
    HalClockInit(); 
    return LOS_OK; 
} 

 2.2、先获取当前时钟频率,注册中断

kernel\liteos_a\platform\hw\arm\timer\arm_generic\arm_generic_timer.c

OS_TICK_INT_NUM//中断号,在vendor\***\***\board\include\asm\hal_platform_ints.h下定义,查手册确定 
MIN_INTERRUPT_PRIORITY//优先级 
OsTickEntry//中断函数 
LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockInit(VOID) 
{   ... 
    g_sysClock = HalClockFreqRead(); //先获取当前时钟频率 
     
    //调用LOS_HwiCreate函数新建中断，系统中断由它注册 
    ret = LOS_HwiCreate(OS_TICK_INT_NUM, MIN_INTERRUPT_PRIORITY, 0, OsTickEntry, 0);//参数1:中断号、参数4:执行函数 
    //这个函数就不深入了，大体就是将中断号好和对应的执行函数放到一个数组 
    //比如这里就是，当发生OS_TICK_INT_NUM这个中断时，执行OsTickEntry()函数 
    ... 
} 

2.3、时钟中断的执行函数OsTickEntry()

kernel\liteos_a\platform\hw\arm\timer\arm_generic\arm_generic_timer.c

不过此时这是注册了这个函数，时钟并未启动，得执行了（三.启动时钟）之后才会调用这个函数 
LITE_OS_SEC_TEXT VOID OsTickEntry(VOID) 
{ 
    TimerCtlWrite(0); 
    OsTickHandler(); 
    TimerCvalWrite(TimerCvalRead() + OS_CYCLE_PER_TICK); 
    TimerCtlWrite(1); 
    //使用最后一个cval生成下一个tick的时间是绝对和准确的。不要使用tval来驱动一般时间，在这种情况下tick会变慢。 
} 

2.3、启动时钟

main() => OsStart(VOID) => OsTickStart() => HalClockStart(VOID)

kernel\liteos_a\platform\hw\arm\timer\arm_generic\arm_generic_timer.c => HalClockStart(VOID)

//树莓派2没有GIC所以这个函数要爆改 
LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockStart(VOID) 
{ 
    HalIrqUnmask(OS_TICK_INT_NUM);  //wendor里定义的 OS_TICK_INT_NUM = 29 
    TimerCtlWrite(0); 
    TimerTvalWrite(OS_CYCLE_PER_TICK); 
    TimerCtlWrite(1); 
} 

2.3.1、HalIrqUnmask; //接收中断(通过设置寄存器，允许CPU响应该中断)

HalIrqUnmask(OS_TICK_INT_NUM); 
HalIrqUnmask(29); 
GIC_REG_32(GICD_ISENABLER(29 >> 5)) = 1U << (29 % 32); 
​ 
(GICD_ISENABLER(29 >> 5))拆开 
GIC_REG_32(GICD_OFFSET + 0x100 + (29 >> 5) * 4) = 1U << (29 % 32);/* 中断使能 Registers */ 
​ 
GIC_REG_32拆开，(29 % 32)=1D 
GIC_BASE_ADDR + (GICD_OFFSET + 0x100 + (29 >> 5) * 4) = 1U << (29 % 32) 
​ 
#define GIC_BASE_ADDR             IO_DEVICE_ADDR(0x3F00A100) 
#define GICD_OFFSET               0x1000     /* interrupt distributor offset */ 

2.3.2、TimerCtlWrite(0); //关闭Timer

参考：ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf

《B3.17 Organization of the CP15 registers in a VMSA implementation》

WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_CTL, 0); 
ARM_SYSREG_WRITE(TIMER_REG_CTL, 0) 
ARM_SYSREG_WRITE(TIMER_REG(_CTL), 0) 
ARM_SYSREG_WRITE(CP15_REG(c14, 0, c2, 1)), 0) 
"mcr " (CP15_REG(c14, 0, c2, 1) :: "r" (val) 
反汇编 
r8 0 
mcr p15, #0, r8, c14, c2, #1    CNTP_CTL,PL1物理定时器控制寄存器 

2.3.3、TimerTvalWrite(OS_CYCLE_PER_TICK); //设置Tval

反汇编 
r0 192000 
mcr p15, #0, r0, c14, c2, #0    CNTP_TVAL,PL1物理时间值寄存器 

2.3.4、TimerCtlWrite(1); //再开启Timer

反汇编 
r5 1 
mcr p15, #0, r5, c14, c2, #1    CNTP_CTL,PL1物理定时器控制寄存器 

2.4、代码移植

Z:\bright\harmony-100ask\kernel\liteos_a\platform\hw\arm\interrupt\gic\gic_v2.c

VOID HalIrqUnmask(UINT32 vector) 
{ 
    if ((vector > OS_USER_HWI_MAX) || (vector < OS_USER_HWI_MIN)) { 
        return; 
    } 
    //GIC_REG_32(GICD_ISENABLER(vector >> 5)) = 1U << (vector % 32);  //替换 
    *(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F00B218)) = 1; //使能ARM Timer IRQ     
​} 

Z:\bright\harmony-100ask\kernel\liteos_a\platform\hw\arm\timer\arm_generic\arm_generic_timer.c

STATIC_INLINE VOID TimerCtlWrite(UINT32 cntpCtl) 
{ 
    //WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_CTL, cntpCtl);//替换 
    if(cntpCtl == 0){ 
        *(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F00B408)) = 0x003E0000; 
        } 
    else 
    { 
        *(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F00B408)) = 0x003E00A2; 
    } 
} 
​STATIC_INLINE VOID TimerTvalWrite(UINT32 tval) 
{ 
    //WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_TVAL, tval);//替换 
    *(volatile UINT32 *)((UINTPTR)IO_DEVICE_ADDR(0x3F00B400)) = tval;  //设置倒计时时间，鸿蒙是10ms     
} 

=======完整内容======

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